Доступа два, и выдаются они в разных местах: к профилю компании — карточке на Картах, и к рекламной кампании — статистике и объявлениям. Обычно нужны оба.
Часть 1. Доступ к профилю компании
Шаг 1
Откройте yandex.ru/sprav под логином, на который заведена компания, выберите её в списке и перейдите в раздел «Доступы» слева.

Шаг 2
Впишите в поле «Логин» pma.ads, тип доступа оставьте «Представитель», нажмите «Добавить» и подтвердите.

Представитель правит данные компании, добавляет фото и отвечает на отзывы. Передать компанию другому владельцу или удалить её он не может. Другой роли для агентского логина Яндекс Бизнес не даёт.
Часть 2. Доступ к рекламной кампании
Шаг 1
Слева откройте «Продвижение». В списке кампаний выберите ту, что со статусом «Активна» — по ней сейчас идёт реклама. Завершённые и ожидающие оплаты не подойдут.

Шаг 2
Внутри кампании перейдите на вкладку «Настройки», в блоке «Доступы» нажмите «Добавить наблюдателя», введите pma.ads и нажмите «Добавить».

Наблюдатель смотрит статистику и рекламные материалы. Платить за рекламу и продлевать её он не может — деньги остаются у вас.
Готово.